Способ CGAL для хранения извлекает геометрическую информацию для полной ячейки в триангуляции.

Я планирую использовать классы CGAL Triangulation и Delaunay Triangulation в качестве базовой геометрической структуры для алгоритмов планирования движения роботов. Основная трудность, с которой я столкнулся до сих пор, заключается в присвоении дополнительных геометрических данных полным ячейкам в абстрактном комплексе. Например, чтобы найти кратчайший путь через полную ячейку, мне нужно вычислить набор векторов нормалей ко всем граням. Для этого я использую дорогостоящую псевдообратную процедуру. Поскольку эти вычисления должны выполняться несколько раз в каждой полной ячейке, я предпочитаю сохранять эти данные после их вычисления и извлекать их во время последовательных вычислений. Кроме того, я хотел бы хранить данные о столкновениях для каждой полной ячейки, а не пересчитывать их заново после уточнения заданной триангуляции.

Просматривая некоторые ответы здесь и пытаясь понять структуру CGAL, я достиг некоторого понимания по этому вопросу:

1. Плохая идея переписывать геометрическое ядро ​​только для этого...
2. Я видел примеры использования базового класса вершин с информацией, в которой точки дополнены индексами здесь. Хотя использование Triangulation_cell_base_with_info кажется простым обходным путем, я считаю его неэлегантным приемом, поскольку он требует от меня реализации класса-оболочки для хранения дополнительных данных и передачи этого класса в алгоритм планирования.
3. Я могу вывести класс ячейки из Triangulation_ds_cell_base. Это выглядит наиболее приемлемым способом, но я не могу найти хороший пример кода, который поможет мне начать работу. Мне нужно не только наследование класса, но и пример кода, как получить доступ к данным ячеек в различных сценариях: через итератор, смежность вершин и так далее.

Итак, вот два моих вопроса:

1. Какой способ CGAL хранить и извлекать дополнительные геометрические данные для каждой ячейки?
2. Есть ли хороший пример кода, делающего именно это?

EDIT: я забыл упомянуть, что мне нужно использовать триангуляцию dD, представленную в CGAL 4.6.