Могу ли я внедрить совместную многозадачную систему в VxWorks?

Хотя VxWorks является ОС на основе приоритетов, в ней можно реализовать такой тип совместной многозадачности.

Просто присвойте всем задачам одинаковой приоритет.
В свой код, где вы выполняете свой выход, просто вставьте 'taskDelay(0);'

Обратите внимание, что вы должны убедиться, что разделение времени ядра отключено (kernelTimeSlice(0)).

Все задачи с одинаковым приоритетом находятся в Очереди. Когда задача завершается, она помещается в конец очереди. Это будет реализовывать тип описанного алгоритма.

Однажды я работал над относительно большим встраиваемым продуктом, который делал это. Разделение времени было отключено, и потоки явно указывали задержку задачи, когда хотели разрешить выполнение другого потока.

Вынужден сделать вывод: отключение слайсинга vxWorks ведет к безумию. Избегайте этого, если это в ваших силах.

Поскольку задачи были полностью неупреждающими (а обработчикам прерываний разрешалось ставить сообщение в очередь только для использования обычной задачей), система обходилась без какой-либо блокировки для любой из своих структур данных. Ожидалось, что задачи высвободят планировщик для другой задачи только в том случае, если все структуры данных будут согласованы.

Со временем первоначальные программисты ушли, и их заменили новые разработчики, чтобы поддерживать и расширять продукт. По мере роста количества функций система в целом становилась менее отзывчивой. Столкнувшись с задачей, которая занимала слишком много времени, новые разработчики выбирали простое решение: вставляли taskDelay посередине. Иногда это было нормально, а иногда нет...

Отключение разделения задач фактически делает каждую задачу в вашей системе зависимой от любой другой задачи. Если у вас есть более трех задач или вы даже думаете, что в конечном итоге у вас может быть более трех задач, вам действительно нужно создать систему, которая позволит это сделать.

Это не относится к VxWorks, но система, которую вы описали, представляет собой вариант циклического планирования (я предполагаю, что вы используете приоритетные очереди, в противном случае это просто циклическое планирование).

В вики-статье представлена ​​небольшая предыстория, а затем вы можете начать с нее.

Удачи

То, что вы описываете, по существу:

void scheduler()
{
    while (1)
    {
        int st = microseconds();
        a();
        b();
        c();
        sleep(microseconds() - st);
    }
}

Однако, если у вас еще нет планировщика, самое время его реализовать. В простейшем случае каждая точка входа может быть либо многократно унаследована от класса Task, либо реализовывать интерфейс Task (в зависимости от языка).

вы можете сделать все задачи с одинаковым приоритетом и использовать задержку задачи (0) или вы можете использовать блокировку задач и разблокировку задач внутри задач с низким приоритетом, где вам нужно выполнять неупреждающую работу.