Laravel 4, как мне создать начальные данные для таблиц с отношениями?

Я вижу несколько проблем с вашим кодом:

1) Способ создания внешнего ключа
При назначении ограничения внешнего ключа вы должны сделать этот столбец unsignedInteger.
В приведенном ниже коде я исправлю вашу ошибку. именования двух столбцов 'id'.

Schema::create('partgoals', function(Blueprint $table)
    {
        $table->increments('id');        
        $table->unsignedInteger('goal_id');
        $table->foreign('goal_id')
            ->references('id')->on('goals')
            ->onDelete('cascade');
        $table->float('milestone');
        $table->date('duedate')->nullable();
        $table->timestamps();
    });

2) Способ заполнения базы данных
Если вы укажете внешний ключ, вы должны объявить значение при создании записи в загрузчике таблиц.
Если вы хотите указать значение NULL, это можно сделать, разрешив столбцу принимать такое значение (по умолчанию это не так). В этом случае мы должны добавить ->nullable()->default(NULL)

Schema::create('partgoals', function(Blueprint $table)
    {
        $table->increments('id');        
        $table->unsignedInteger('goal_id')->nullable()->default(NULL);
        $table->foreign('goal_id')
            ->references('id')->on('goals')
            ->onDelete('cascade');
        $table->float('milestone');
        $table->date('duedate')->nullable();
        $table->timestamps();
    });

Небольшая ошибка
3) Вы дважды передаете 'id' => 1 в сеялке

При использовании increments в построителе запросов это автоматически делает ваш первичный ключ автоматически увеличивающимся и уникальным. У вас не может быть внешний ключ также вашим первичным ключом, если это не отношение один к одному. Хотя это просто плохой дизайн. Ваша схема должна выглядеть примерно так, как показано ниже.

Schema::create('partgoals', function(Blueprint $table)
    {
        $table->increments('id');
        $table->foreign('goal_id')
            ->references('id')->on('goals')
            ->onDelete('cascade');
        $table->float('milestone');
        $table->date('duedate')->nullable();
        $table->timestamps();
    });

Кроме того, при заполнении, если вы используете insertGetId при вставке, он вернет идентификатор записи, которую вы только что вставили. Это вы можете использовать в другой вставке, например, в другой таблице позже. Однако это должно происходить в том же сценарии. Возможно, вы сможете передать его обратно в DatabaseSeeder, а затем обратно в другой исходный скрипт, но я этого не пробовал.

Я не знаком с Laravel или с тем, что вы пытаетесь сделать, но на основе ошибки, которую вы добавили в комментариях, кажется, что ваша проблема является результатом попытки ввести несколько записей с одним и тем же первичным ключом (1) в ваш partgoals стол.

Я не уверен, как вы настроили свои таблицы, но похоже, что вы определили таблицу partgoals с уникальным столбцом первичного ключа ID, который вы также пытаетесь использовать в качестве внешнего ключа для ссылки на таблицу goals . Возможно, стоит создать еще одно поле для хранения внешнего ключа в таблице partgoals.

Чтобы заполнить таблицы отношениями, вам необходимо определить фабрики моделей в файле ModelFactory.php, а затем создать класс сеялки для запуска сеялки.

Например ModelFactory.php

$factory->define(App\Category::class, function (Faker\Generator $faker) {

    $name = $faker->name;

    return [
        'name' => $name,
        'visible' => 1
    ];
});

$factory->define(App\Video::class, function (Faker\Generator $faker) {

    return [
        'title' => $faker->name,
        'description' => '',
        'status' => 1
    ];
});

Тогда класс сеялки может быть следующим

<?php

use Illuminate\Database\Seeder;

class CategoriesTableSeeder extends Seeder
{
    /**
     * Run the database seeds.
     *
     * @return void
     */
    public function run()
    {
        $categories = factory(App\Category::class, 20)->create()->each(function ($u) {
                for ($i=0; $i<5; $i++)
                {
                    $u->videos()->save(factory(App\Video::class)->make());
                }
            });
    }
}

Вы можете обратиться к этой статье о том, как сгенерировать начальные значения для двух таблиц с отношением http://deepdivetuts.com/seeding-two-tables-using-laravel-5-3