Как я могу наклонить устройство?

Я пытаюсь получить наклон устройства (вращение устройства по оси Y, но, к сожалению, я не могу достичь своей цели. Я пробовал много вещей, используя TYPE_ACCELEROMETER и TYPE_MAGNETIC_FIELD в качестве комбинированного датчика (Sensor fusion). Я также следил за Датчики движения

Чего я хочу?

я хочу получить наклон устройства (мобильного телефона), прикрепленного к транспортному средству. Допустим, я прикрепил устройство к машине, а машина стоит. Таким образом, наклон равен 0 градусов. Позже, когда транспортное средство проезжает под переходами или эстакадами, наклон должен быть соответствующим. Я попытался рассчитать это, вот мой код:

...
...
    private static float ALPHA = 0.005f
    TextView tv;
    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main2);
        tv = (TextView) findViewById(R.id.tv);
        edtAlpha = (EditText) findViewById(R.id.alpha);
        mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);
        accelerometer = mSensorManager
                .getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
        magnetometer = mSensorManager
                .getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);
        if (accelerometer == null) {
            Toast.makeText(this, "Oh  not found", Toast.LENGTH_SHORT).show();
        }
        if (magnetometer == null) {
            Toast.makeText(this, "Oh magnetometer not found",
                    Toast.LENGTH_SHORT).show();
        }

    }

    protected float[] lowPass(float[] input, float[] output) {
        if (output == null)
            return input;
        String s = edtAlpha.getText().toString();
        if (s != null && s.length() > 0) {
            try {
                ALPHA = Float.valueOf(s);
            } catch (NumberFormatException e) {
                ALPHA = 0.005f;
            }
        } else {
            ALPHA = 0.005f;
        }
        for (int i = 0; i < input.length; i++) {
            output[i] = output[i] + ALPHA * (input[i] - output[i]);
        }
        return output;
    }

    public int getRotation(final Activity activity) {
        int result = 1;
        Method mDefaultDisplay_getRotation;
        try {
            mDefaultDisplay_getRotation = Display.class.getMethod(
                    "getRotation", new Class[] {});
            Display display = ((WindowManager) getSystemService(Context.WINDOW_SERVICE))
                    .getDefaultDisplay();

            Object retObj = mDefaultDisplay_getRotation.invoke(display);
            if (retObj != null) {
                result = (Integer) retObj;
            }
        } catch (NoSuchMethodException e) {
            // TODO Auto-generated catch block
            e.printStackTrace();
        } catch (IllegalAccessException e) {
            // TODO Auto-generated catch block
            e.printStackTrace();
        } catch (IllegalArgumentException e) {
            // TODO Auto-generated catch block
            e.printStackTrace();
        } catch (InvocationTargetException e) {
            // TODO Auto-generated catch block
            e.printStackTrace();
        }

        return result;
    }

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        Log.d(tag, "onSensorChanged");

        if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
            gravSensorVals = lowPass(event.values.clone(), gravSensorVals);

        } else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
            magSensorVals = lowPass(event.values.clone(), magSensorVals);
        }

        if (gravSensorVals != null && magSensorVals != null) {
            SensorManager.getRotationMatrix(RTmp, I, gravSensorVals,
                    magSensorVals);

            int rotation = getRotation(this);

            if (rotation == 1) {
                SensorManager.remapCoordinateSystem(RTmp, SensorManager.AXIS_X,
                        SensorManager.AXIS_MINUS_Z, Rot);
            } else {
                SensorManager.remapCoordinateSystem(RTmp, SensorManager.AXIS_Y,
                        SensorManager.AXIS_MINUS_Z, Rot);
            }

            SensorManager.getOrientation(Rot, results);

            float azimuth = (float) (((results[0] * 180) / Math.PI) + 180);
            float pitch = (float) (((results[1] * 180 / Math.PI)) + 90);
            float roll = (float) (((results[2] * 180 / Math.PI)));

            tv.setText("Azimuth : " + df.format(azimuth) + "\nPitch : "
                    + df.format(pitch) + "\nRoll : " + df.format(roll));
        }

        Log.d(tag, "Sensor type : " + event.sensor.getType());

    }

    @Override
    protected void onResume() {
        super.onResume();
        mSensorManager.registerListener(this, accelerometer,
                SensorManager.SENSOR_DELAY_UI);
        mSensorManager.registerListener(this, magnetometer,
                SensorManager.SENSOR_DELAY_UI);
    }
...
...

Что не так с моим кодом?

Когда я быстро разгоняю/сбрасываю скорость своей машины, угол быстро увеличивается/уменьшается, но этого не должно быть. Другими словами, когда я разгоняю/сбрасываю скорость автомобиля, не должно быть никакого влияния на угол. Я также пытался следовать этим руководствам: Ссылка 1 Ссылка 2 и т. д.