Уменьшите точность с плавающей запятой в python, чтобы повысить производительность.

Вы можете принудительно выполнить вычисления с плавающей запятой с одинарной точностью, используя numpy.

Тем не менее, я был бы очень удивлен, если бы использование плавающей запятой с одинарной точностью работало быстрее, чем с двойной точностью: Raspberry Pi имеет аппаратную поддержку с плавающей запятой, поэтому я ожидаю, что все вычисления выполняются с полной 80-битной точностью, а затем округляются до 32 бит или 64-битные результаты при сохранении в память. Единственным возможным выигрышем будет немного меньшая пропускная способность памяти, используемая при сохранении значений.

Возможно, у вас не тот конец палки.

Поток данных от гироскопа довольно медленный, поэтому у вас должно быть достаточно времени, чтобы отфильтровать его любым разумным фильтром. Можно использовать даже фильтр Калмана (хотя, вероятно, он и не нужен). Как часто вы сэмплируете данные гироскопа и акселерометра? Разумные максимальные значения составляют несколько сотен герц, не более.

Дополнительный фильтр для измерения акселерометра и гироскопа очень легкий, и сам по себе должен потреблять очень мало вычислительной мощности. Его можно реализовать на медленном 8-битном процессоре, поэтому Raspberry для него слишком быстр.

В зависимости от того, что вы делаете с дополнительным фильтром, самому фильтру требуется несколько операций с плавающей запятой. Если вы вычисляете арктангенсы или эквивалентные функции, это потребует сотни FLOP. Если вы делаете это со скоростью 1 кГц, вы будете потреблять, возможно, несколько сотен кфлопс (операций с плавающей запятой в секунду). Пропускная способность FP RPi составляет примерно 100 MLFOPS, так что запас большой.

Таким образом, снижение точности FP существенно не поможет, проблема в другом. Может быть, если вы покажете немного больше своего кода, можно будет определить, где проблема!