Уменьшение влияния внешнего магнитного поля с помощью гироскопа

За последний год я использовал множество различных методов комбинирования акселерометров, грио и магнитометров, чтобы получить точные показания углов головы. Я также начал изучать возможность использования фильтра Калмана для дальнейшего улучшения этих показаний.

Тем не менее, мне еще предстоит найти способ устранения влияния внешнего магнитного поля, например, с помощью других датчиков;

Если мой курсовой угол был точен, и внезапно приближается внешнее магнитное поле, мой курсовый угол повлияет, но на мой гироскоп и акселерометр я не сдвинулся.

Есть ли какие-нибудь алгоритмы или расчеты, которые кто-нибудь может придумать, чтобы переопределить магнитометр таким образом, чтобы определить, двигались вы или нет? Любая помощь приветствуется!


accelerometer magnetometer kalman-filter heading gyroscope
person Jamie Harper    schedule 16.07.2015    source источник
comment
Этот вопрос кажется не по теме. Есть ли другой сайт StachExchange, который лучше соответствует вашим потребностям? В противном случае, каков ваш точный вопрос программирования?   -  person Peopleware    schedule 16.07.2015
comment
Существуют ли какие-либо алгоритмы или расчеты, которые я мог бы использовать для противодействия показаниям магнитометра, когда показания акселерометра или гироскопа не обнаруживают движения? Я не понимаю, как это не по теме?   -  person Jamie Harper    schedule 16.07.2015
comment
Может быть, я ошибаюсь, но если бы вы могли перенаправить меня на более лучший сайт, это было бы здорово, я думал, что этот Stackoverflow должен был задавать вопросы, связанные с программированием и алгоритмами или электронными вопросами? Извиняюсь, если у меня неправильное представление   -  person Jamie Harper    schedule 16.07.2015

Ответы (1)


arrow_upward
0
arrow_downward

Одним из простых решений является использование гироскопа / акселерометра, как вы упомянули, в сочетании с фильтрацией с задержкой, когда вы ждете пару секунд, прежде чем дать оценку отношения.

Вычислите краткосрочную ориентацию только по гироскопу/ускорению (начните с любого произвольного направления), используя интеграцию гироскопа с измерениями ускорения, а затем рассчитайте краткосрочную ориентацию только по магнитометру/ускорению, используя, скажем, TRIAD. Вычислите ошибку между этими двумя величинами и выберите порог. Если вы превысите порог, это означает, что есть магнитное возмущение, и вы можете прекратить использовать его в своем решении отношения. Если они находятся в пределах порога, вы можете продолжить использование магнитометра.

Если вы думаете о дополнительных метриках, чтобы решить, находитесь ли вы в магнитном возмущении или нет (например, норма магнитометра возрастает до смешного числа), вы можете добавить эти метрики в HMM, который объединит эти метрики и даст вам оценку того, находитесь ли вы в беспорядке или нет.

person Mr. Fegur    schedule 27.07.2015