После триангуляции в Structure from Motion

Я работаю над структурой из движения. Я сделал следующие шаги до сих пор,

  1. Сопоставление функций
  2. Фундаментальная матрица
  3. Основная матрица
  4. Матрица камеры P
  5. В результате триангуляции я получил значения типа Point3d для всех совпадающих объектов. Я сохранил это в переменной pointcloud.

Надеюсь, я сделал правильно, но отсюда я смущен, чтобы двигаться дальше. Что мне делать дальше?


c++ opencv 3d point-cloud-library
person Raj    schedule 23.07.2015    source источник

Ответы (1)


arrow_upward
0
arrow_downward

Предполагая, что ваши вычисления верны на этом этапе, вы закончили для двух представлений.

Отныне у вас есть несколько способов улучшить вашу реконструкцию:

  1. Оптимизация (Bundle Adjustment) очень распространена, хотя у вас есть только два вида (с параметрами камеры), сопоставления совпадающих точек и их 3D-точки.
  2. Вычислите плотное облако точек, например. используя cmvs или инкрементные вычисления
  3. Добавьте больше видов с дополнительными точечными соответствиями (или дорожками) между изображениями. Для этого вы можете использовать одно из решений для Проблема перспективы и точки. Насколько я знаю, предполагаемый метод (P3P) в документе RANSAC очень распространен. Для получения дополнительной информации см. исходный статью RANSAC или информацию из Чанчан Ву.

Для последнего пункта очень важно оптимизировать точки и параметры камеры, чтобы получить хорошее решение для следующего добавленного вида. В противном случае вы увидите дрейфы в вашей реконструкции.

person who9vy    schedule 06.08.2015