Объединение массивов и ассоциативных массивов

Как я могу получить третий массив, объединив Array1 и Array2? Как лучше всего это сделать в PHP? Большое спасибо. Array2 имеет как индекс (ключ) ассоциативное значение id в Array1.

Массив1

Array
(
    [0] => Array
    (
        [id] => 56
        [grade] => 6.7
    )
    [1] => Array
    (
        [id] => 214
        [grade] => 3.2
    )
)

Массив2

Array
(
    [56] => 2.4
    [214] => 5.8 
)

Требуемый результат

Array
(
    [0] => Array
    (
        [id] => 56
        [grade] => 2.4
    )
    [1] => Array
    (
        [id] => 214
        [grade] => 5.8
    )
)