Как отправлять и получать пакеты UDP на Lego Mindstorms EV3 с использованием внешнего режима Simulink?

Я пытаюсь создать блок simulink, используя c-код для моего EV3, чтобы отправлять измеренное значение с его датчиков и/или получать данные с другого оборудования (raspberry pi) через пакеты UDP. Однако я не могу найти конкретного примера в Интернете. Я попытался написать свой собственный код по примеру с https://www.abc.se/~m6695/udp.html. Я ожидал, что это сработает, так как EV3 — это Linux-система. Однако это не работает.

Библиотека c-кода udp_receiver (обновлена):

#include <arpa/inet.h>
#include <netinet/in.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

// BUFLEN = max size
#define BUFLEN 512
#define NPACK 1


double * linux_udp_empfaenger(int32_t PORT)
{
  struct sockaddr_in si_me, si_other;

  int s, i, j, slen = sizeof(si_other) , recv_len;
  char buf[BUFLEN];
  //char buf_h[BUFLEN];
  unsigned short recv_port = (unsigned short) PORT;
  double * data;

  //create a UDP socket
  if ((s=socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP)) == -1)
  {
    return 0;
    exit(1);
  } else{

    // zero out the structure
    memset((char *) &si_me, 0, sizeof(si_me));

   si_me.sin_family = AF_INET;
   si_me.sin_port = htons(recv_port);
   si_me.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);

   //bind socket to port
   if( bind(s , (struct sockaddr*)&si_me, sizeof(si_me) ) == -1)
   {
     close(s);
     return 0;
     exit(1);
   } else{

    //clear the buffer by filling null, it might have previously received data
    //memset(buf,'\0', BUFLEN);

    for (i=0; i<NPACK; i++) {
     if (recvfrom(s, buf, BUFLEN, 0, (struct sockaddr *) &si_other, &slen)==-1)
      {
        close(s);
        return 0;
       } else {
        //Convert buf into usable host format
        //buf_h = ntohs(buf);

        // Convert data from string to double
        //data = atof(buf);

        int N_DATA = sizeof(buf)/sizeof(buf[0]);

        for (j = 0; j < N_DATA; j++){
        data[j] = (double)be64toh(((uint64_t *)buf)[j]);
        }

        close(s);
        return data;
      } 

    }

  }

 }

}

Когда я запускаю блок извне, модель отображается работающей, но T = 0,000 все время. Я даже не могу остановить модель сейчас.

Надеюсь получить от вас помощь. Спасибо, парни!