Как написать простую программу на «голом железе»?

1) вы должны понимать, как загружается рассматриваемый процессор. есть сам основной процессор, затем энергонезависимая память. например, raspberry pi немного уникален тем, что в логике (или встроенном ПЗУ?) есть что-то, что считывает SD-карту, загружает графический процессор, затем графический процессор копирует программу руки в оперативную память и выпускает руку в нее. баран. большинство микроконтроллеров имеют встроенную флэш-память и оперативную память, и флэш-память отображается в адресное пространство, из которого загружается процессор, и / или имеется загрузчик, поставляемый поставщиком, который загружает процессор, а затем вызывает ваш код.

2) вам нужно научиться включать и инициализировать периферийные устройства, которые вы хотите использовать. таймер, возможно, если вы хотите считать до 10 секунд.

3) написать заявление.

отладка - это хитрость, иногда вы можете использовать аппаратный отладчик через jtag или иногда использовать монитор ПЗУ через gdb или какую-либо другую программу на каком-то интерфейсе, таком как uart. или тот, который почти всегда доступен либо с мигающим светодиодом, либо с UART для отправки текста или чисел, чтобы увидеть, что происходит. ну и конечно же осциллограф, можно гпиос шевелить или делать другие вещи и видеть их на прицеле.

управление двигателем слишком общее, вам нужно конкретно знать, какой двигатель и как им управлять, скорее всего, нулевой шанс, что вы управляете им непосредственно от микроконтроллера, у вас может быть что-то вне моста транзистора h или что-то, что изолирует микроконтроллер или вы иметь определенный тип микросхемы / схемы драйвера двигателя, с которым вы общаетесь либо через дискретные сигналы, либо через i2c, либо через spi, либо через что-то еще, чтобы указать ему управлять двигателем, а затем, возможно, какой-то аналог для работы с высокой мощностью, или, может быть, этот чип гибрид. так что вы должны знать все это или, по крайней мере, вы должны знать программную сторону всего этого, какой интерфейс и / или какие сигналы должны иметь изменения состояния, чтобы заставить двигатель что-то делать. это может быть так же просто, как создаваемый вами ШИМ, который усиливается между вами и двигателем. ШИМ может включать в себя сначала изучение того, как возиться с одним из таймеров, а затем либо с другим периферийным устройством, либо с подмножеством таймера, чтобы сделать из него сигнал ШИМ. здесь также очень полезен осциллограф или логический анализатор, или, если у вас есть другой микроконтроллер, вы можете сэмплировать gpio быстрее, чем генерируемый сигнал, вы можете превратить его в логический анализатор.

начните с поиска платы, помигайте светодиодом, выясните, как запустить таймер, точно помигайте светодиодом. выясните тактовую частоту, с которой вы действительно работаете, вместо того, чтобы гадать, выясните, как настроить UART, отправьте несколько символов, теперь у вас есть интерфейс отладки, знание того, каковы ваши эталонные тактовые частоты таймера, и теперь вы можете попытаться подсчитать до 10 секунд, а затем получить сигналы, необходимые для двигателя. рассчитывайте взорвать несколько досок, купите запасные части.