динамическое обновление координат в проекте танго

private void setTangoListeners() {
        // Select coordinate frame pairs
        ArrayList<TangoCoordinateFramePair> framePairs = new ArrayList<TangoCoordinateFramePair>();
        framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
                TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
                TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));

private void setTangoListeners() {
        // Select coordinate frame pairs
        ArrayList<TangoCoordinateFramePair> framePairs = new ArrayList<TangoCoordinateFramePair>();
        framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
                TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
                TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));

        // Add a listener for Tango pose data
        mTango.connectListener(framePairs, new OnTangoUpdateListener() {

            @Override
            public void onPoseAvailable(TangoPoseData pose) {
                // Format Translation and Rotation data
                final String translationMsg = String.format(sTranslationFormat,
                        pose.translation[0], pose.translation[1],
                        pose.translation[2]);
                final String rotationMsg = String.format(sRotationFormat,
                        pose.rotation[0], pose.rotation[1], pose.rotation[2],
                        pose.rotation[3]);

                // Output to LogCat
                String logMsg = translationMsg + " | " + rotationMsg;
                Log.i(TAG, logMsg);

                final double deltaTime = (pose.timestamp - mPreviousTimeStamp)
                        * SECS_TO_MILLISECS;
                mPreviousTimeStamp = pose.timestamp;
                mTimeToNextUpdate -= deltaTime;

                // Throttle updates to the UI based on UPDATE_INTERVAL_MS.
                if (mTimeToNextUpdate < 0.0) {
                    mTimeToNextUpdate = UPDATE_INTERVAL_MS;

                    // Display data in TextViews. This must be done inside a
                    // runOnUiThread call because
                    // it affects the UI, which will cause an error if performed
                    // from the Tango
                    // service thread
                    runOnUiThread(new Runnable() {
                        @Override
                        public void run() {
                            mRotationTextView.setText(rotationMsg);
                            mTranslationTextView.setText(translationMsg);
                        }
                    });
                }
            }

Приведенный выше код дает нам координаты перемещения и вращения в 3D. Когда мы перемещаем или меняем ориентацию танго, табличка mtango. setclicklistener вызывается, и внутренний код запускается и обновляет координаты.

Чего я не могу понять, так это того, как координата обновляется при вызове setclicklistener? кто-нибудь может объяснить мне работу кода внутри onposeavailable()?