Принимать необязательный ввод во время выполнения

в настоящее время я пишу узел операционной системы робота (ros) на python. Я хочу создать цикл while, который, с одной стороны, принимает пользовательский ввод, но может продолжаться, если пользовательский ввод недоступен.

Идея следующего фрагмента заключается в том, что этот python-скрипт всегда предлагает «старт» или «стоп». Другой узел прослушивает, какая строка будет опубликована. Пользователь должен иметь возможность вводить 0 или 1 во время выполнения, чтобы переключить флаг.

Вот мой код на питоне:

def main():
    pub = rospy.Publisher('/start_stop', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('start_stop', anonymous = True);
    rate=rospy.Rate(10)  # 10hz
    pubStr = "Start"
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            input = raw_input()
            if input == "0":
                pubStr = "Stop"
            elif input == "1":
                pubStr = "Start"
        except:
            rospy.sleep(0.1)
        rospy.loginfo(pubStr)
        pub.publish(pubStr)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    main();