Как я могу получить интенсивность глубины из изображения глубины kinect, поскольку оно представляет собой расстояние пикселя от датчика

Поскольку на этот вопрос нет ответа, я предлагаю вам подход к получению собственных данных изображения глубины.

Одним из простых способов может быть масштабирование изображения на основе следующей формулы:

    Pixel_value=Pixel_value/4500*65535

Если вы хотите увидеть точное изображение, которое вы получаете от uint8 ; Я думаю, что следующие шаги будут работать для вас.

Вероятно, при преобразовании изображения в uint8 Matlab сначала обрезает значения выше некоторого порога, скажем, 4095=2**12-1 (я не уверен в значении), а затем делает сдвиг вправо (в нашем случае 4 сдвига), чтобы сделать его в диапазоне 0-255 .

Поэтому я думаю, что умножение значения uint8 на 256 и преобразование его в uint16 поможет вам получить то же изображение.

        Pixel_uint16_value= Pixel_uint8_value*256 //or Pixel_uint16_value= Pixel_uint8_value<<8 
        //dont forget to cast the result as uint16

Другой способ преобразования необработанных данных в изображение глубины в миллиметрах.

Изображение глубины должно храниться в миллиметрах и в виде 16-битных целых чисел без знака. Следующие две формулы можно использовать для преобразования необработанных данных в миллиметры.

distance = 1000/ (− 0.00307 ∗ rawDisparity + 3.33 )
distance = 123.6 ∗ tan ( rawDisparity/2842.5 + 1.1863 )

Сохраните каждое значение расстояния в соответствующий пиксель rawdisparty. Сохраните их как 16-битные беззнаковые изображения png в оттенках серого. Подробности см. по этой ссылке.

Быстрый ответ:

Вы можете получить интенсивность, получив интенсивность соответствующего ИК-пикселя. скажем, у вас есть массив ИК-пикселей irdata, тогда вы можете получить intensity i-го пикселя с помощью

byte intensity = (byte)(irdata[i] >> 8);

В Kinect v2 есть только две камеры, одна камера RGB, а другая камера ИК. Он использует ИК-камеру для расчета глубины изображения с использованием времени пролета (TOF). Если вам нужна дополнительная информация, прокомментируйте здесь или найдите мой проект Kinect в github https://github.com/shanilfernando/VRInteraction. Я более чем счастлив помочь вам.

Изменить

Как вы знаете, глубина — это расстояние между сенсором Kinect и объектом в заданном пространстве. ИК-излучатель Kinect испускает множество ИК-лучей и начинает отсчет времени. Как только ИК-лучи отражаются обратно на датчик глубины (ИК-датчик) kinect, он останавливает счетчик времени. Время (t) между испусканием и получением этого конкретного луча называется временем пролета этого луча. Затем расстояние (d) между kinect и объектом можно рассчитать по формуле

d = (t * speed-of-light)/2

Это делается для всех лучей, которые он испускает, и строит ИК-изображение и изображение глубины. Каждый луч представляет собой пиксель в ИК-изображениях и изображениях глубины.

Я прочитал ваш справочный документ. Во-первых, они НЕ используют изображение глубины, снятое с Kinect V2. На нем четко сказано, что его разрешение составляет 640 × 480, а эффективный диапазон расстояний — от 0,8 метра до 3,5 метра. Я хочу, чтобы вы ясно поняли, что кадр глубины и изображение глубины — это два разных элемента. Если вы проверите кадр глубины, каждый пиксель представляет собой расстояние, а в изображении глубины каждый пиксель представляет собой интенсивность (насколько ярко/ярко).

На этом графике они пытаются построить зависимость интенсивности точки звезды от фактического расстояния до точки звезды. Они начинают с изображения глубины (интенсивности), а НЕ кадра глубины. кадр глубины, который вы можете масштабировать до изображения глубины, где значения от 0 до 255, где ближние точки имеют более высокие значения, а более дальние точки имеют более низкие значения.

Я предполагаю, что вы пытались прочитать глубину из файла изображения .png, из-за которого данные преобразуются в двоичную форму.

Я бы посоветовал вам сохранить изображение глубины в формате .tiff, а не в формате png.