Pepper Robot: как перенести обнаружение ориентиров Python в Choregraphe?

Я бы не рекомендовал делать слишком много кастомного Python прямо в Choregraphe. Конечно, это возможно, но часто бывает сложно отлаживать и поддерживать.

Причина, по которой они работают по-разному, заключается в том, что автономные сценарии Python должны заботиться о подключении к роботу, управлении сеансами и т.д., и все это уже обрабатывается, когда Python выполняется в Choregraphe.

Итак, некоторые подходы:

• Попробуйте сделать это внутри коробки для хореграфа, как вы это делаете. Я не рекомендую это, но в основном вам не нужен qi.Application, а внутри коробки вы можете получить сеанс с self.session() (вместо application.session или ALProxy в автономном Python). Это будет работать, но будет сложно отслеживать ваш проект с помощью системы управления версиями и трудно его отлаживать (например, если у вас где-то бесконечный цикл, он может продолжать работать, даже если поведение остановлено, и все ваши журналы будут потеряно посреди всех остальных журналов NAOqi).
• Поместите свой код во внешнюю библиотеку (без qi.Application и т. Д.) И внутри Choregraphe: добавьте путь этой библиотеки к sys.path, чтобы вы могли импортировать его и использовать. Это упростит обслуживание и организацию кода, но при этом по-прежнему будут возникать те же проблемы с отладкой (но я все еще видел, как он использовался в успешных приложениях).
• Выполните свой код как процесс вне Choregraphe - на этот раз вам нужно сохранить qi.Application () и т. Д. И запустить этот скрипт из Choregraphe. Вы можете увидеть пример этой работы в robot-jumpstarter, в частности в проекте "pythonapp", который номинально является поведением Choregraphe, но все, что он делает, это запускает внешний скрипт, который содержит всю логику (и если скрипт дает сбой, он останавливает приложение, а если приложение останавливается, оно останавливает скрипт, без каких-либо шансов на то, что код призрачного Python все еще работает так же, как и в случае с Choregraphe, и ваши журналы находятся в отдельном файле в /var/log/naoqi/servicemanager/). Я обычно так и делаю.

(отредактируйте, чтобы добавить) Одним из преимуществ этого последнего подхода является то, что вы можете запускать автономный скрипт Python на своем рабочем компьютере (передавая --qi-url your-peppers-ip в качестве параметра командной строки) во время его тестирования (так что вы получаете все ваши журналы прямо в вашей любимой среде IDE и только эти журналы), и как только вы будете удовлетворены результатом, установите его на роботе с помощью Choregraphe).