Использование GICP в PCL

Я искал, как реализовать Generalized ICP (GICP) с PCL. Я нашел пример кода в test/registration/test_registration.cpp в репозитории PCL на github. Пример кода использует GICP следующим образом. Не могли бы вы сказать мне, что следующая процедура является правильной для использования GICP с PCL?

Функция «align» является функцией класса IterativeClosestPoint. Это означает, что «выравнивание» не учитывает точку-плоскость, на которую ссылаются А. В. Сегал и др. в своей статье. Мне интересно, является ли это правильной процедурой для использования GICP с PCL. Кроме того, я не знаю, почему PCL не предоставляет нам примеры кодов, в которых используется метод AssessmentRigidTransformationBFGS класса GeneralizedIterativeClosestPoint.

GeneralizedIterativeClosestPoint<PointT, PointT> reg_guess;
reg_guess.setInputSource (src);
reg_guess.setInputTarget (transformed_tgt);
reg_guess.setMaximumIterations (50);
reg_guess.setTransformationEpsilon (1e-8);
reg_guess.align (output, transform.matrix ());