Заранее спасибо за помощь! Главный вопрос сводится к следующему: какие существуют решения, позволяющие заставить Пеппер разумно ориентироваться в своей среде?
Мы заинтересованы в том, чтобы она провела экскурсию по нашему объекту. Однако проблема сохраняется: она не будет корректировать свой курс на больших расстояниях, что приведет к ее смещению влево или вправо со временем, ударам о стены и нарушению кода. Чтобы попытаться заставить ее ориентироваться с умом, мы использовали сторонние решения, такие как навигация SPQREL: https://github.com/LCAS/spqrel_navigation/wiki/NAOQI-Installation-and-Usage, но понял, что запуск gmapping из ROS для получения файла карты окружения .yaml на Pepper, по-видимому, невозможен, и файл лучше всего сначала сгенерировать с помощью другого робота.
Мы запускаем систему Windows с подсистемой Linux и напрямую подключились к роботу. Что мы можем совместить с нашим туром по перцу в Хореграфе, чтобы она ехала прямо по длинному коридору?
