Я использовал функцию стереокалибровки OpenCV, чтобы получить относительное вращение и перевод с одной камеры на другую. Что я хотел бы сделать, так это изменить происхождение мирового пространства и соответствующим образом обновить внешние характеристики обеих камер. Я могу легко сделать это с камерами, которые имеют общий вид с SolvePnP, но я хотел бы сделать это с камерами, в которых каждая определяется своей позой относительно соседней камеры, где все их поля не перекрываются - например, последовательное соединение их относительные позы.
Я определил положение камер относительно того, где я хотел бы, чтобы мировое происхождение и ориентация были с помощью SolvePnP, чтобы я знал, какими «должны быть» окончательные внешние элементы. Затем я попытался объединить матрицы вращения и векторы смещения из стереокалибровки с SolvePnP с основной камеры, чтобы получить одинаковое значение как с ComposeRT, так и вручную, но безрезультатно.
Редактировать: Получается, что по какой-то причине функции StereoCalibration и SolvePnP создают зеркальные версии поз, а StereoCalibration создает позы с поворотом на 180 градусов вокруг оси Y. Таким образом, применяя это вращение к полученной матрице относительного вращения и вектору смещения, все работает!
