камера глубины: Intel RealSense D415, язык: python
Я пытаюсь получить координату z точки глубины в мировой системе координат. Мне интересно, есть ли встроенный метод или есть способ его получить?
Заранее спасибо!
Как получить координату глубины в мировой системе с камеры глубины
comment
Что такое мир в вашем вопросе? Камера физически измеряет расположение точек сцены относительно сенсора. Если вы хотите представить их относительно какой-либо другой системы координат, вам нужно указать, что это такое.
- person Francesco Callari schedule 18.07.2020
comment
Спасибо за ваш ответ! Главное, что я хочу сделать, это преобразовать глубину, которая относится к расстоянию объекта до датчика, в координату z со столом, на котором объект размещен в качестве ссылки. (координата z поверхности стола равна 0)
- person reach zhu schedule 18.07.2020
Ответы (1)
Похоже, вы хотите использовать отдельный и фиксированный объект на сцене в качестве ссылки, например. таблица, поддерживающая интересующие вас объекты.
Найти 3D-плоскость стола обычно несложно: вы используете какой-нибудь надежный алгоритм подгонки вместе с разумными априорными значениями (например, наибольшая плоскость или наибольшая плоскость, приблизительно ориентированная известным образом по отношению к камере).
Однако нахождение плоскости дает вам только направление z, ортогональное ей, плюс вектор переноса в точку на плоскости, которая может быть нежелательной. Итак, вам нужен способ определить желаемую исходную точку в облаке точек. Обычно это делается с помощью объекта (также известного как калибровочное приспособление или установка) известной формы, которую можно легко идентифицировать и точно подогнать к модели. Например, бильярдный шар (подогнать шар, найти центр, смещенный по радиусу к точке касания с плоскостью), или конус (найти центр основания) и т. д. Обратите внимание, что использование конического приспособления позволяет найти и плоскость, и точку одним выстрелом.
person
Francesco Callari
schedule
20.07.2020
