Плоский объект PHP в иерархический объект

По этой теме уже было несколько вопросов, но обычно они касаются превращения иерархических объектов в плоские объекты, что для меня не проблема. Однако в настоящее время я полностью запутался в создании иерархического объекта из плоского объекта.

Предположим, что следующая упрощенная таблица базы данных

id | parent 
 1 |   0
 2 |   1 
 3 |   1
 4 |   3
 5 |   4

После запроса к базе данных возвращается следующий объект: $queryResult:

[{id:1, parent:0}, 
 {id:2, parent:1}, 
 {id:3, parent:1}, 
 {id:4, parent:3},
 {id:5, parent:4}]

То, что я пытаюсь выполнить с помощью рекурсивного метода, создает объект, идентичный следующему:

[{
   id:1,
   children:[
      {id:2},
      {id:3,
          children:[
              {id:4, 
               children:[
                  {id:5}
               ]
              }
          ]
      }  
   ]
}] 

У меня есть некоторые начинания, но мой мозг просто не может идти в ногу... Есть ли у кого-нибудь предложения по рекурсивной функции, которая возвращает желаемый объект? Ниже приведен грязный кусок кода (думаю, набросок), который у меня сейчас есть. Он работает правильно, пока функция не будет вызвана рекурсивно, и она не начнет дублировать записи.

function CreateObject($object, $new = array()){

    for($i = 0; $i < count($object); $i++){
        $found = false;
        foreach($object[$i] as $key => $value){
            if ($key == 'parent'){
                if ($value == 0){
                    array_push($new, $object[$i]);
                } else {
                    //push into parent
                    for($j = 0; $j < count($new); $j++){
                        foreach($new[$j] as $k => $v){
                            if ($k == 'id' && $v == $value){
                                $found = true;
                               
                                if (property_exists($new[$j], 'children')){
                                    array_push($new[$j]->children, $object[$i]);
                                } else {
                                    $new[$j]->children = array();
                                    array_push($new[$j]->children, $object[$i]);
                                }

                            }
                        }
                        
                        if (!$found){
                            foreach($new[$j] as $k => $v){
                                if ($k == 'children'){
                                    CreateObject($object, $v);
                                }
                            }
                           break;
                        }  
                    }
                }
            }
        }
    } 
    
    return $new;
}


$hierarchalObject = CreateObject($flatObject);

С быстро созданным объектом: (это приводит к точно такому же объекту, возвращаемому запросом)

$flatObject = array(
    array('id' => 1, 'parent' => 0),
    array('id' => 2, 'parent' => 1),
    array('id' => 5, 'parent' => 2),
    array('id' => 6, 'parent' => 2),
    );

$flatObject = json_decode(json_encode($flatObject));

возвращает:

[
    {
        "id": 1,
        "parent": 0,
        "children": [
            {
                "id": 2,
                "parent": 1,
                "children": [
                    {
                        "id": 5,
                        "parent": 2
                    },
                    {
                        "id": 6,
                        "parent": 2
                    },
                    {      //DUPLICATES HERE
                        "id": 5,
                        "parent": 2
                    },
                    {
                        "id": 6,
                        "parent": 2
                    }
                ]
            }
        ]
    }
]

Я старался быть максимально полным. Любая помощь будет принята с благодарностью для моего больного мозга.

ОБНОВЛЕНИЕ

Благодаря ответу C3iG3 следующая функция отлично работает в моей ситуации. Это слегка измененная версия ответа C3iG3, включающая все свойства узла, а также не включающая дочернее свойство, если оно пустое.

<?php
        function unflatten ( $data )
        {
            /* Create new node objects */
            function create_new_node ( $o ) {
                return new class ( $o ) {
                    public $id;

                    public function __construct ( $o ) { 
                        //get all properties and assign to node
                        foreach($o as $key => $value){
                            if ($key != 'parent'){
                                $this->$key = $value;
                            }
                        }
                    }
                };
            }            
        
            $roots = array(); // store root nodes
            $nodes = array(); // store all nodes
        
            foreach ( $data as $o ) 
            {
                $node = isset( $nodes[$o->id] ) ? $nodes[$o->id] : null; // check if node was already created
        
                if ( !$node ) {
                    $node = create_new_node($o);
                }
        
                $nodes[$o->id] = $node; // keep track of node
        
                if ( $o->parent ) // node has a parent
                {
                    if ( !isset( $nodes[$o->parent] ) ) { // if parent node was not already created
                        $nodes[$o->parent] = create_new_node( $o->parent );
                    }
                    $nodes[$o->parent]->children[] = $node; // add node to parent
                } else {
                    $roots[] = $node;
                }
            }
        
            return $roots;
        }
?>