Алгоритм D*-Lite

Я пытаюсь реализовать алгоритм поиска пути D*-Lite, как описано в Статья 2002 года Кенига и Лихачева для Boost::Graph. Я думаю, что получил хорошее представление об основных идеях и теории, лежащих в основе этого, но у меня проблемы с пониманием того, когда обновляются наборы Pred и Succ.

Я предполагаю, что это происходит на шаге Move to sstart в Main, но тогда первый вызов ComputeShortestPath будет довольно бессмысленным? А набор Succ должен быть вставлен одновременно только с Pred? Тогда Pred и Succ можно было бы реализовать как двусвязные списки?

Я вставил псевдокод алгоритма ниже. Наборы Pred и Succ являются предшественниками и преемниками соответственно. g, h, rhs и c – разные значения стоимости и веса. U — приоритетная очередь вершин для посещения.

procedure CalculateKey(s)
{01’} return [min(g(s), rhs(s)) + h(sstart, s) + km; min(g(s), rhs(s))];

procedure Initialize()
{02’} U = ∅;
{03’} km = 0;
{04’} for all s ∈ S rhs(s) = g(s) = ∞;
{05’} rhs(sgoal) = 0;
{06’} U.Insert(sgoal, CalculateKey(sgoal));

procedure UpdateVertex(u)
{07’} if (u ≠ sgoal) rhs(u) = min s'∈Succ(u)(c(u, s') + g(s'));
{08’} if (u ∈ U) U.Remove(u);
{09’} if (g(u) ≠ rhs(u)) U.Insert(u, CalculateKey(u));

procedure ComputeShortestPath()
{10’} while (U.TopKey() < CalculateKey(sstart) OR rhs(sstart) ≠ g(sstart))
{11’}   kold = U.TopKey();
{12’}   u = U.Pop();
{13’}   if (kold ˙<CalculateKey(u))
{14’}     U.Insert(u, CalculateKey(u));
{15’}   else if (g(u) > rhs(u))
{16’}     g(u) = rhs(u);
{17’}     for all s ∈ Pred(u) UpdateVertex(s);
{18’}   else
{19’}     g(u) = ∞;
{20’}     for all s ∈ Pred(u) ∪ {u} UpdateVertex(s);

procedure Main()
{21’} slast = sstart;
{22’} Initialize();
{23’} ComputeShortestPath();
{24’} while (sstart ≠ sgoal)
{25’}   /* if (g(sstart) = ∞) then there is no known path */
{26’}   sstart = argmin s'∈Succ(sstart)(c(sstart, s') + g(s'));
{27’}   Move to sstart;
{28’}   Scan graph for changed edge costs;
{29’}   if any edge costs changed
{30’}     km = km + h(slast, sstart);
{31’}     slast = sstart;
{32’}     for all directed edges (u, v) with changed edge costs
{33’}       Update the edge cost c(u, v);
{34’}       UpdateVertex(u);
{35’}     ComputeShortestPath();