Я пытаюсь реализовать алгоритм поиска пути D*-Lite, как описано в Статья 2002 года Кенига и Лихачева для Boost::Graph. Я думаю, что получил хорошее представление об основных идеях и теории, лежащих в основе этого, но у меня проблемы с пониманием...