Опитвам се да генерирам PCL облак от точки. Всички мои точки са в следния тип контейнер:
std::vector<Eigen::Vector3d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3d> >
Бих искал да създам указател към PCL облак от точки:
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pc
Какъв би бил най-ефективният начин за създаване на този облак от точки?
Тъй като PCL изглежда използва float[4] за съхраняване на точките, когато посочите pcl:PointXYZ, ще трябва да копирате всеки елемент поотделно (не е тествано):
pc->points.resize( v.size() );
for(size_t i=0; i<v.size(); ++i)
pc->points[i].getVector3fMap() = v[i].cast<float>();
ако вместо това сте използвали vector4d и сте се уверили, че последният коефициент на всеки елемент е 0, можете да направите memcpy или дори суап (с малко хитрост).
std::vector<Eigen::Vector3f,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3f> > вместо това, можех ли просто да извикам pc->points = container?
- person Ammar Husain; 18.06.2013
Облак от точки:
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
вектор:
std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>, Eigen::aligned_allocator<pcl::PointXYZ> > vectorOfPointCloud;
Натискане за добавяне на облаци от точки към вектор:
vectorOfPointCloud.push_back(*cloud);
