Вземете вътрешни точки, които не са отхвърлени от разстоянието за кореспонденция в методите за регистрация на pcl.

Въз основа на отговора на D.J.Duff, ето един начин да стигнете до съответните точки, въпреки че включва нарушаване на класа. Този наследява от класа IterativeClosestPointNonLinear и може да действа като заместител. За моя случай на употреба просто го пуснах навсякъде, където исках да използвам IterativeClosestPointNonLinear и да имам достъп до члена correspondences_. Подобен подход може да се използва за всеки друг регистрационен интерфейс.

/** \brief This is a mock class with the sole purpose of accessing a protected member of a class it inherits from.
*
* Some of the relevant documentation for correspondences: http://docs.pointclouds.org/trunk/correspondence_8h_source.html#l00092
*/
template <typename PointSource, typename PointTarget, typename Scalar = float>
class IterativeClosestPointNonLinear_Exposed : public pcl::IterativeClosestPointNonLinear<PointSource, PointTarget, Scalar> {
  public:
    pcl::CorrespondencesPtr getCorrespondencesPtr() {
      for (uint32_t i = 0; i < this->correspondences_->size(); i++) {
        pcl::Correspondence currentCorrespondence = (*this->correspondences_)[i];
        std::cout << "Index of the source point: " << currentCorrespondence.index_query << std::endl;
        std::cout << "Index of the matching target point: " << currentCorrespondence.index_match << std::endl;
        std::cout << "Distance between the corresponding points: " << currentCorrespondence.distance << std::endl;
        std::cout << "Weight of the confidence in the correspondence: " << currentCorrespondence.weight << std::endl;
      }
      return this->correspondences_;
    }
};

Ето някои линии, начертани между съответните точки между два облака от точки, получени по този начин. Трябва да се отбележи, че стойността pcl::Correspondence.distance между две точки не винаги изглежда строго по-малка от стойността на maxCorrespondenceDistance на метода за регистрация, така че може да се наложи да проверите разстоянията, за да сте сигурни, че получавате само съответствията, които искате.

Мисля, че може да получите желаното със защитения член correspondences_:

http://docs.pointclouds.org/1.7.0/classpclcorrespondences_1_registration.html#a98f1c16 0391fff07f34339b63286e228

Тъй като е защитен, вероятно трябва да подкласирате ICP и да добавите метод за достъп.

За повече информация как се използва този член вижте:

http://docs.pointclouds.org/1.7.0/icp_8hpp_source.html