решаване на нелинейни уравнения в matlab

Имам въпрос за домашна работа, на който не мога да отговоря. Ето подканата за въпрос:

1. Дефинирайте ур. 8.3 и уравнение 8.4 във функция. Тази функция трябва да вземе вектор от ъгли на ставите (и ) като вход и трябва да върне вектор на колона, съдържащ двете функции ( и ), оценени под тези ъгли. Функцията трябва да съдържа дължините на връзките и стойностите на и за изчисление. Включете вашия код във вашето решение.

Уравнения 8.3 и 8.4 са:

(8.3)

(8.4)

където

Ето функцията, която написах:

function F = rob_arm (alphag, betag)
F = (1).*cos(alphag)+ (1).*(cos(alphag+betag))-(1) ;
  (1).*sin(alphag) + (1).*(sin(alphag+betag))-(1.1) ;
end

Тъй като alpha и beta са матрици с различни размери, използвах meshgrid, за да създам alphag и betag, и използвах тези матрици, за да изчисля стойностите на rob_arm. След четири часа бъркане с това, дори вече не съм сигурен какво задава въпросът, а TA в момента не отговарят на имейли. Написах следния код, за да опитам да принудя rob_arm в една колона:

alpha = 0:pi/100:(pi/2); %define angle alpha
beta = 0:pi/100:pi; %define angle beta

[alphag, betag] = meshgrid (alpha, beta); %mesh grid alpha and beta b/c different matrix dimensions
arm_pos = rob_arm (alphag, betag);

for ii = 1:1:101
    for k = 1:1:51
 col_vec (1,1:1:5151) = arm_pos(ii,k);
    end
end

Пренебрегвайки заявката за създаване на колонен вектор, полученият изход arm_pos е добър изход. Мога да го начертая на графика и получавам много красива картина на всички възможни точки, които тази ръка на робота може да „достигне“.

Но тъй като съм тъп и опитвам това от много часове, той не записва последователни стойности на rob_arm в col_vec, а просто го замества всеки път и в крайна сметка получавам матрица 1x1. В крайна сметка целта ще бъде да се използва методът на Нютон-Рафсън за определяне на нулите на тази функция, но това е много далеч. Мисля си, че ако мога да събера всички стойности, изчислени от rob_arm в една колона, тогава мога да отговоря на този въпрос.

Следващият въпрос е:

2. Създайте отделна функция, която приема въвеждане на един ред вектор, съдържащ двойката ъгли и < img src="https://chart.googleapis.com/chart?cht=tx&chl=%5Cbeta" alt="\beta">. Резултатът от функцията трябва да бъде Якобиан (матрица 2 на 2). Първо, изчислете производните на уравнения. 8.3 – 8.4 на ръка, след което ги поставете във вашата функция. Включете своя функционален код във вашето решение

За което ще трябва да помоля за пояснение, защото не разбирам как матрица 1 x 51 (alpha) и матрица 1 x 102 (beta) могат да бъдат приети в един ред вектор, който след това ще изведе матрица 2x2 . Знам какво е Якобиан и това са частичните производни на моите две функции, а не матрица от стойности.

Ако някой иска да ми помогне, това би било супер страхотно.