Намаляване на външните ефекти на магнитното поле с помощта на жироскоп

През последната година използвах много различни методи за комбиниране на акселерометри, грио и магнитометри, за да получа точни показания на ъглите на главата. Също така започнах да проучвам използването на филтър на Калман за допълнително подобряване на тези показания.

И все пак ми предстои да намеря метод за премахване на влиянието на външното магнитно поле с помощта на други сензори, например;

Ако ъгълът ми на насочване беше точен и внезапно се приближи външно магнитно поле, ъгълът ми на насочване ще бъде повлиян, но към моя жироскоп и акселерометър не съм се преместил.

Има ли някакви алгоритми или изчисления, за които някой може да се сети, за да отмени магнитометъра по начин, който може да определи дали сте се преместили или не? Всяка помощ ще бъде много ценена!


accelerometer magnetometer kalman-filter heading gyroscope
person Jamie Harper    schedule 16.07.2015    source източник
comment
Този въпрос изглежда не е по темата. Има ли друг сайт на StachExchange, който отговаря по-добре на вашите нужди? В противен случай какъв е точно вашият програмен въпрос?   -  person Peopleware    schedule 16.07.2015
comment
Има ли някакви алгоритми или изчисления, които мога да използвам, за да противодействам на показанията на магнитометъра, когато показанията на акселерометъра или жироскопа не открият движение? Не виждам как е извън темата?   -  person Jamie Harper    schedule 16.07.2015
comment
Може би съм сгрешил, но ако можете да ме пренасочите към по-добър сайт, това би било чудесно, мислех, че този Stackoverflow е да задава въпроси, свързани с програмиране и алгоритми или електронни въпроси? Извинения, ако имам грешна представа   -  person Jamie Harper    schedule 16.07.2015

Отговори (1)


arrow_upward
0
arrow_downward

Едно просто решение е да използвате жироскопа/акселерометъра, както споменахте, и да го комбинирате със забавено филтриране, при което изчаквате няколко секунди, преди да предоставите оценка на отношението.

Изчислете краткосрочната ориентация само от жироскоп/ускорение (започнете с всяка произволна посока), като използвате интеграция на жироскоп с измервания на ускорението и след това изчислете краткосрочната ориентация от магнитометъра/само ускорение, като използвате, да речем, TRIAD. Изчислете грешката между тези две количества и вземете решение за праг. Ако превишите прага, това означава, че има магнитно смущение и по този начин можете да спрете да го използвате във вашето решение за отношение. Ако те са в рамките на прага, можете да продължите да използвате магнитометъра.

Ако мислите за повече показатели, за да решите дали сте в магнитно смущение или не (като например нормата на магнитометъра да се повиши до абсурдно число), тогава можете да добавите тези показатели към HMM, който ще комбинира тези показатели и ще ви даде оценка от това дали сте в смущение или не.

person Mr. Fegur    schedule 27.07.2015