След триангулация в структура от движение

Работя върху Структура от движение. Досега направих следните стъпки,

  1. Съвпадение на функции
  2. Фундаментална матрица
  3. Основна матрица
  4. Камера Matrix P
  5. От триангулацията получих стойности на типа Point3d за всички съответстващи функции. Съхраних това в променлива на pointcloud.

Надявам се, че постъпих правилно, но оттук нататък съм объркан да продължа. Какво трябва да направя след това?


c++ opencv 3d point-cloud-library
person Raj    schedule 23.07.2015    source източник

Отговори (1)


arrow_upward
0
arrow_downward

Ако приемем, че вашите изчисления са правилни до този момент, вие сте готови за два изгледа.

Отсега нататък имате множество начини да подобрите своята реконструкция:

  1. Оптимизацията (настройка на пакет) е много често срещана, въпреки че имате само два изгледа (с параметри на камерата), съответстващите съответствия на точките и техните 3D точки.
  2. Изчислете плътен облак от точки, напр. използвайки cmvs или постепенно изчисление
  3. Добавете още изгледи с допълнителни точкови съответствия (или следи) между изображенията. За да направите това, можете да използвате едно от решенията за Проблем с перспектива n-точка. Доколкото знам, предполагаемият метод (P3P) в документа на RANSAC е много често срещан. За допълнителна информация вижте оригиналния доклад на RANSAC или информация от Changchang Wu.

За последната точка е много важно да оптимизирате точките и параметъра на камерата, за да получите добро решение за следващия изглед, който се добавя. В противен случай ще видите отклонения, възникващи във вашата реконструкция.

person who9vy    schedule 06.08.2015