Работна среда:
- Kubuntu 14.04 LTS 64 бита
- ROS Indigo (актуална, пълна инсталация за настолен компютър)
- OpenCV 2.4.8
По някаква неизвестна причина реших да инсталирам пакета ros-indigo-opencv3, за което съжалявах почти веднага поради факта, че имам и версията по подразбиране, която идва с Ubuntu 14.04 - OpenCV 2.4.8.
Отначало забелязах, че QtCreator ме предупреждава за възможна несъвместимост между 2.4.8 и 3.0.0, когато изграждах своя CMake проект (можете да видите CMakeLists.txt в края на тази публикация), използвайки само
find_package(OpenCV REQUIRED)
След това започнаха да текат грешки за някаква липсваща препратка около cv::stereoSGBM модула. Изглежда има някаква промяна в пространствата от имена или каквото и да е и библиотеката, която използвам, използва клона 2.x на OpenCV (открих, че по трудния начин очевидно: D), затова си казах - предполагам, че ще премахна гореспоменатия ROS пакет за OpenCV 3.0.0 и се придържайте към 2.4.8.
След деинсталирането на този пакет всичко стана безумно. Въпреки че в CMakeLists.txt на моя проект изрично посочих версия 2.4.8. да се използва
find_package(OpenCV 2.4.8 REQUIRED)
при стартиране на моя възел с roslaunch умря веднага със следната грешка:
.../pmd_nano_node: грешка при зареждане на споделени библиотеки: libopencv_highgui.so.3.0: не може да се отвори споделен обектен файл: Няма такъв файл или директория
Хъ...Добре...Проверих дали нещо е останало в моята система (може би лош пакет, който не успя да се инсталира и съответно да се инсталира правилно?). За моя изненада, когато извиках locate и прехвърлих резултата с grep
user:~$ locate libopencv | grep 3.0
имам
/opt/ros/indigo/lib/libopencv_calib3d.so.3.0
/opt/ros/indigo/lib/libopencv_calib3d.so.3.0.0
/opt/ros/indigo/lib/libopencv_core.so.3.0
/opt/ros/indigo/lib/libopencv_core.so.3.0.0
...
(basically all opencv libs)
Значи нещо все пак е останало (с нещо имам предвид всичко :D). Но представете си изненадата ми, когато cd-идох /opt/ros/indigo/lib/ и не намерих НИТО ЕДИН файл, дори отдалечено свързан с OpenCV, да не говорим за OpenCV 3.0. 0.
Използването на pkg-config връща поне това, което очаквам:
user:~$ pkg-config --cflags opencv
-I/usr/include/opencv
user:~$ pkg-config --libs opencv
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_calib3d.so ...
-lopencv_calib3d ...
Забележка: Все още не знам защо --cflags никога не показва включената папка opencv2 (opencv2 като аргумент не се разпознава от pkg-config)
По-нататъшното разследване ме накара да стартирам отново моя CMakeLists.txt за моя проект с версия 3.0.0 като изискване и наистина CMake вече се оплаква, че е намерен само 2.4.8. Поради каква причина обаче приложението се опитва да получи версията 3.0.0 на споделените библиотеки на OpenCV, остава да видим.
Някакъв съвет или някой, който се е сблъсквал с подобен проблем преди?
CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(pmd_nano)
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++0x -fpermissive -Wno-deprecated -Wno-sign-compare")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "-O0 -g -Wall")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -DNDEBUG")
SET(CMAKE_CXX_LINK_FLAGS_DEBUG "-pg")
## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
cv_bridge
image_transport
pcl_conversions
pcl_msgs
pcl_ros
roscpp
sensor_msgs
std_msgs
)
## System dependencies are found with CMake's conventions
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)
find_package(PCL REQUIRED)
find_package(OpenCV 2.4.8 REQUIRED COMPONENTS highgui imgproc)
# Do NOT use OpenCV 3.0.0 or all hell will break loose. Package incompatilibity will be a fascinating thing to deal with...
###################################
## catkin specific configuration ##
###################################
## The catkin_package macro generates cmake config files for your package
## Declare things to be passed to dependent projects
## INCLUDE_DIRS: uncomment this if you package contains header files
## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need
## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES pmd_nano
CATKIN_DEPENDS cv_bridge image_transport pcl_conversions pcl_msgs pcl_ros roscpp sensor_msgs std_msgs uvc_camera
DEPENDS
system_lib # Boost PCL OpenCV
boost_system
PCL
opencv_highgui opencv_imgproc
)
###########
## Build ##
###########
## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
# include_directories(include)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${Boost_INCLUDE_DIRS}
${PCL_INCLUDE_DIRS}
${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)
## Declare a cpp library
# add_library(pmd_nano
# src/${PROJECT_NAME}/pmd_nano_node.cpp
# )
## Declare a cpp executable
add_executable(pmd_nano_node
src/pmd_nano_node.cpp
src/ColorCamera.cpp
src/DepthCamera.cpp
src/PMDNano.cpp
)
## Add cmake target dependencies of the executable/library
## as an example, message headers may need to be generated before nodes
# add_dependencies(pmd_nano_node pmd_nano_generate_messages_cpp)
## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES})
#link_directories(${PROJECT_NAME}_node ${Boost_LIBRARY_DIRS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node boost_system)
link_directories(${PROJECT_NAME}_node ${PCL_LIBRARY_DIRS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node opencv_highgui opencv_imgproc)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node pthread)
target_link_libraries(pmd_nano_node ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/libpmdaccess2.so)
#############
## Testing ##
#############
## Add gtest based cpp test target and link libraries
# catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_pmd_nano.cpp)
# if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test)
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME})
# endif()
## Add folders to be run by python nosetests
# catkin_add_nosetests(test)
РЕДАКТИРАНЕ:
Изпълнението на sudo updatedb най-малкото разреши проблема с намиране. Грешката по време на изпълнение все още е налице.
