Опитвам се да внедря алгоритъма за намиране на път D*-Lite, както е описано в Статия от 2002 г. от Кьониг и Лихачов за Boost::Graph. Мисля, че схванах добре основните идеи и теория зад него, но имам проблем да разбера кога се актуализират наборите...